点群を等間隔で間引きたい

点群データを等間隔に間引く方法についてまとめる. ３次元空間上で等間隔か2次元画像上で等間隔の２通りに関して紹介する.

ちなみにダウンサンプリング(DownSampling)は間引きを意味する

VoxelGridはPoinCloudLibrary(PCL)に実装されている機能の一つであり、上記のようにある空間内の点群データの重心を新たな間引いた後の重心とする形で間引きを行っている。 上記のをより簡単な間引きで行う場合は、重心を計算することなく、ある空間の中心に点があるとすればよい。これによってより高速な3次元的な間引き処理が実現できる代わりに、実際の点からはちょっと外れたところに点データがでうる欠点がある。

点群データを二次元画像の配列にして、各ピクセルに深さ情報を入れておく形式で持つ場合についてです。

二次元画像上で通常の画像の状態で間引くことで点群データを間引きます。 通常の画像でリサイズして間引くように2次元画像上で点群データを間引いた場合、 3次元上の点群同士の距離は等間隔に間引かれることにはなりません。しかし、二次元画像状態を保ったまま間引くことで、この後工程も二次元画像状態で処理することが可能。