点群を距離の範囲で間引きたい

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この章を学ぶ前に必要な知識
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要約

概要

点群の点データ数を減らす際に、処理をしない空間にある点群を取り除くことで間引きます。
ー 条件 ー
  • 点群を入力として、点群を出力
ー 効果 ー
  • ある距離内にある点群のみ取り出します
ーポイントー
  • 点群数を減らすことができ、後続する工程を高速化できます

解  説

点群処理をする空間の範囲を限定することで、 ・点群処理を高速に ・処理対象としたくない点群を除去 することができます。 処理としては単純で各店データに対してx,y,zの値の範囲を設けて除去します。
点群を距離の範囲で間引く

1.PointCloudLibrary(PCL)における例

PCLでは上記の処理をPassThrough Filterと呼びます。
PCLにおける距離による間引き
PCLのチュートリアルのリンクを右に置いておきます。
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