ロボットに環境の障害物を覚えさせたい

質問の分野
環境認識

ロボットに環境の障害物等を覚えさせたいです。どの空間に何があると言うのをデータベースにすべてキネクトの点列を置くわけには行かないと思うのですが、そうする他ないのでしょうか？どなたか詳しいかたご教授いただけないでしょうか？

質問内容