三次元点群から法線を出す方法について

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三次元点群から適当に３点とって法線を出すだけでは取る点によってかなり法線の方向が不安定になってしまいました。他にやるとしたらRANSACで平面を求めて法線を出すしかないのかと思っているのですが、いい方法はないのでしょうか?

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