逆運動学で直動リンクを含めて解くことはできませんか?

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ロボットの知能
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質問内容

  • 匿名質問
  • 2017.9.25
  • PV 7
私の製作しているロホットには直動リンクを含んでいる部分があります。 手先を対象の位置まで伸ばしたいと思っていて 間接のみなら通常の逆運動学で解けそうな気がしますが 直動部分が入ってる場合はどうなるのでしょうか? やはり解けないのでしょうか? 無理ならできるだけ近くまで移動するという作戦をひとまずとろうと思います。 よろしくお願いいたします
逆運動学の使い方

Thoth