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RRT(Rapidly-exploring Random Trees)のイメージ
RRT(Rapidly-exploring Random Trees)でのイメージを持てるような例を3Dアニメーションで紹介します.

これだけ知っとく! : RRT(Rapidly-exploring Random Trees)概要
Points!
  • スタートとゴールのそれぞれから木を伸ばします.
  • 点の少ない方の木で,ランダムな新しい点を空間上にうち、最寄りの既においてある点を見つけます
  • 最も近い点から新しい点へ決められた上限の長さ一杯まで枝を伸ばします
  • その点から最も近い反対の木の点を見つけ両者を結ぶように伸ばします
  • つながれば更新を終了し、なければ一つ目から再度行います.
前置き! : 操作方法
スタートとゴールに重ならないように障害物を追加して、Startさせてください.
終了後、再度行う場合はClearを押してください.
FPSを調整できますが、大きくしすぎないようにお願いします.
可視化! : RRT(Rapidly-exploring Random Trees)の可視化
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