アドミッタンス制御

アドミッタンス制御は、位置が入力で出力する力を決めていたインピーダンス制御の反対で入力された力を元に位置や速度決定する制御手法. 人間が外から力を与えるとそれに応じて手先目標位置を決め、ロボットの手先位置を"柔らかく"変えていく制御となっている. そのため人間が安全にロボットの姿勢を決めることができる. 上記のように力が入力となるため、力センサは必要となる.逆に力センサがない部分での接触をロボットは感知できないので危険な動作のまま動くことは避けられない.

インピーダンス制御は、位置を入力としてそれに応じた力を制御する力制御ベースの制御手法.

アドミッタンス制御では、与えられた外力を使って、 $$F = M_d(\ddot{q_d} - \ddot{q}) + B_d(\dot{q_d} - \dot{q}) + K_d(q_d - q)$$ のように記述でき、\(\ddot{q}\)等を求める. 逆動力学より $$\tau = B(q)\ddot{q} + C(q, \dot{q})\dot{q} + g(q) + f_F(q) + F$$ を求めることでどのようなトルクを与えるかを制御することが可能.